Damiao 电机与 CAN 总线

本指南介绍如何通过 CAN 总线通信在 LeRobot 中设置和使用 Damiao 电机。

目前仅支持 Linux，因为 OpenArms 的 CAN 适配器只有 Linux 驱动。

Linux CAN 设置

在使用 Damiao 电机之前，你需要在 Linux 系统上设置好 CAN 接口。

安装 CAN 工具

sudo apt-get install can-utils

配置 CAN 接口（手动）

对于标准 CAN FD（OpenArms 推荐）：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up

对于标准 CAN（不带 FD）：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

配置 CAN 接口（使用 LeRobot）

LeRobot 提供了一个实用脚本，用于设置和测试 CAN 接口：

# Setup multiple interfaces (e.g., OpenArms Followers with 2 CAN buses)
lerobot-setup-can --mode=setup --interfaces=can0,can1

调试 CAN 通信

使用内置的调试工具测试电机通信：

# Test motors on all interfaces
lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0,can1

# Run speed/latency test
lerobot-setup-can --mode=speed --interfaces=can0

测试模式会扫描电机（ID 0x01-0x08），并报告哪些有响应。示例输出：

can0: UP (CAN FD)
  Motor 0x01 (joint_1): ✓ FOUND
    → Response 0x11 [FD]: 00112233...
  Motor 0x02 (joint_2): ✓ FOUND
  Motor 0x03 (joint_3): ✗ No response
  ...
  Summary: 2/8 motors found

用法

基本设置

from lerobot.motors import Motor
from lerobot.motors.damiao import DamiaoMotorsBus

# Define your motors with send/receive CAN IDs
motors = {
    "joint_1": Motor(id=0x01, motor_type_str="dm8009", recv_id=0x11),
    "joint_2": Motor(id=0x02, motor_type_str="dm4340", recv_id=0x12),
    "joint_3": Motor(id=0x03, motor_type_str="dm4310", recv_id=0x13),
}

# Create the bus
bus = DamiaoMotorsBus(
    port="can0",  # Linux socketcan interface
    motors=motors,
)

# Connect
bus.connect()

读取电机 state

# Read single motor position (degrees)
position = bus.read("Present_Position", "joint_1")

# Read from multiple motors
positions = bus.sync_read("Present_Position")  # All motors
positions = bus.sync_read("Present_Position", ["joint_1", "joint_2"])

# Read all states at once (position, velocity, torque)
states = bus.sync_read_all_states()
# Returns: {'joint_1': {'position': 45.2, 'velocity': 1.3, 'torque': 0.5}, ...}

写入电机命令

# Enable torque
bus.enable_torque()

# Set goal position (degrees)
bus.write("Goal_Position", "joint_1", 45.0)

# Set positions for multiple motors
bus.sync_write("Goal_Position", {
    "joint_1": 45.0,
    "joint_2": -30.0,
    "joint_3": 90.0,
})

# Disable torque
bus.disable_torque()

配置选项

参数	默认值	描述
`port`	-	CAN 接口（`can0`）或串口（`/dev/cu.usbmodem*`）
`use_can_fd`	`True`	启用 CAN FD 以获得更高数据速率
`bitrate`	`1000000`	标称比特率（1 Mbps）
`data_bitrate`	`5000000`	CAN FD 数据比特率（5 Mbps）

电机配置

每个电机都需要：

id：用于发送命令的 CAN ID
motor_type：受支持的电机类型之一（例如 "dm8009"、"dm4340"）
recv_id：用于接收响应的 CAN ID

OpenArms 的默认 ID 遵循这样的模式：发送 ID 0x0N，接收 ID 0x1N，其中 N 是关节编号。

故障排查

电机无响应

检查电源
检查 CAN 接线：检查 CAN-H、CAN-L 和 GND 连接
检查电机 ID：使用 Damiao 调试工具验证/配置 ID
测试 CAN 接口：运行 candump can0 查看是否收到消息
运行诊断：lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0

电机超时参数

如果电机被配置为 timeout=0，它们将不会响应命令。请使用 Damiao 调试工具设置一个非零的超时值。

验证 CAN FD state

ip -d link show can0 | grep fd

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