SO-101

在以下步骤中，我们将说明如何组装我们的旗舰机器人 SO-101。

采购零件

请按照此 README 操作。其中包含物料清单（附有采购零件的链接）以及 3D 打印零件的说明。 如果你是第一次打印或没有 3D 打印机，它也会给出建议。

安装 LeRobot 🤗

要安装 LeRobot，请按照我们的安装指南操作

除这些说明外，你还需要安装 Feetech SDK：

pip install -e ".[feetech]"

分步组装说明

follower arm 使用 6 个 1/345 减速比的 STS3215 电机。而 leader arm 使用三个不同减速比的电机，以确保它既能承受自身重量，又能以较小的力被移动。下表显示了每个关节所需的电机。

配置电机

1. 找到每只机械臂对应的 USB 端口

要找到每个总线舵机适配器的端口，请通过 USB 和电源将 MotorBus 连接到你的计算机。运行以下脚本，并在提示时断开 MotorBus：

lerobot-find-port

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

2. 设置电机 id 和波特率

每个电机由总线上的唯一 id 标识。全新电机通常带有默认 id 1。为了让电机与控制器之间的通信正常工作，我们首先需要为每个电机设置一个唯一的、互不相同的 id。此外，总线上数据传输的速度由波特率决定。为了能够相互通信，控制器和所有电机都需要配置相同的波特率。

为此，我们首先需要用控制器逐个连接每个电机来设置这些参数。由于我们会将这些参数写入电机内部存储（EEPROM）的非易失性区域，因此只需执行一次。

如果你要复用另一台机器人的电机，很可能也需要执行此步骤，因为 id 和波特率可能不匹配。

下面的视频展示了设置电机 id 的步骤顺序。

设置电机视频

follower arm

将计算机的 USB 线和电源连接到 follower arm 的控制板。然后，使用上一步获得的端口运行以下命令或运行 API 示例。你还需要通过 id 参数为 follower arm 指定一个名称。

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841  # <- paste here the port found at previous step

你应该会看到以下指令

Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.

按照提示，插上 gripper 的电机。确保它是唯一连接到控制板的电机，并且该电机尚未与其他任何电机菊花链连接。当你按下 [Enter] 时，脚本会自动为该电机设置 id 和波特率。

然后你应该会看到以下消息：

'gripper' motor id set to 6

接着是下一条指令：

Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.

你可以从控制板上拔下 3 针线缆，但另一端可以保持在 gripper 电机上连接，因为它已经在正确的位置。现在，将另一根 3 针线缆插到腕部滚转电机上，并将其连接到控制板。与前一个电机一样，确保它是唯一连接到控制板的电机，并且该电机本身未连接到任何其他电机。

按照提示对每个电机重复该操作。

在按 Enter 之前，每一步都要检查接线。例如，在操作控制板时，电源线可能会断开。

完成后，脚本将直接结束，此时电机即可使用。现在你可以将每个电机的 3 针线缆接到下一个电机，并将第一个电机（id=1 的“肩部水平旋转”）的线缆接到控制板，控制板此时可以安装到机械臂的底座上。

leader arm

对 leader arm 执行相同的步骤。

lerobot-setup-motors \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751  # <- paste here the port found at previous step

清洁零件

去除 3D 打印零件上的所有支撑材料。最简单的方法是用小螺丝刀从支撑材料下方撬起。

建议在放置好电机后，先为每个电机安装一根 3 针线缆，然后再继续组装。

关节 1

• 安装两个电机舵盘。用 M3x6mm 螺丝固定顶部舵盘。底部舵盘无需螺丝。
• 将第一个电机放入底座。
• 用 4 颗 M2x6mm 螺丝（最小的螺丝）固定电机。顶部两颗，底部两颗。
• 套上第一个电机支架，并用两颗 M2x6mm 螺丝固定（每侧一颗）。
• 安装肩部零件。
• 用顶部 4 颗 M3x6mm 螺丝和底部 4 颗 M3x6mm 螺丝拧紧肩部零件
• 添加肩部电机支架。

关节 2

• 安装两个电机舵盘。用 M3x6mm 螺丝固定顶部舵盘。底部舵盘无需螺丝。
• 从顶部滑入第二个电机。
• 用 4 颗 M2x6mm 螺丝固定第二个电机。
• 用每侧 4 颗 M3x6mm 螺丝安装上臂。

关节 3

• 安装两个电机舵盘。用 M3x6mm 螺丝固定顶部舵盘。底部舵盘无需螺丝。
• 插入电机 3，并用 4 颗 M2x6mm 螺丝固定。
• 用每侧 4 颗 M3x6mm 螺丝将前臂连接到电机 3。

关节 4

• 安装两个电机舵盘。用 M3x6mm 螺丝固定顶部舵盘。底部舵盘无需螺丝。
• 套上电机支架 4。
• 滑入电机 4。
• 用 4 颗 M2x6mm 螺丝固定电机 4。

关节 5

• 将电机 5 插入腕部支架，并用 2 颗 M2x6mm 前部螺丝固定。
• 在腕部电机上只安装一个舵盘，并用一颗 M3x6mm 舵盘螺丝固定。
• 用两侧 4 颗 M3x6mm 螺丝将腕部固定到电机 4。

gripper / 手柄

calibration

接下来，你需要 calibrate 机器人，以确保 leader arm 和 follower arm 处于相同物理位置时具有相同的位置值。 calibration 过程非常重要，因为它能让在一台机器人上训练的神经网络在另一台机器人上工作。

follower arm

运行以下命令或 API 示例来 calibrate follower arm：

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --robot.id=my_awesome_follower_arm # <- Give the robot a unique name

下面的视频展示了如何进行 calibration。首先，你需要将机器人移动到所有关节都处于其行程中点的位置。然后在按下回车后，你需要让每个关节完成其完整的运动范围。

calibration 视频

leader arm

按照相同步骤 calibrate leader arm，运行以下命令或 API 示例：

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- The port of your robot
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm # <- Give the robot a unique name

恭喜 🎉，你的机器人已准备好自行学习任务。按照本教程开始训练它：真实世界机器人入门

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