OMX

OMX

订购并组装零件

首先，按照官方组装指南组装 OMX 硬件。

OMX 组装指南：https://ai.robotis.com/omx/assembly_guide_omx.html

OMX 机器人在出厂时已预先配置好。电机 ID、通信参数和关节偏移都已在出厂时设置完成，因此在使用 LeRobot 之前无需额外的电机设置或 calibration。

安装 LeRobot 🤗

要安装 LeRobot，请遵循我们的安装指南

除了这些说明之外，你还需要安装 Dynamixel SDK：

pip install -e ".[dynamixel]"

连接机器人

要为每个总线舵机适配器查找端口，请运行此脚本：

lerobot-find-port

运行此命令，当提示时，断开 leader arm 或 follower arm 的 USB 线缆并按回车。输出将显示 ‘The port of this MotorsBus is [port]‘。这可以识别断开的那条手臂的端口。对另一条手臂重复此操作，以确定两个端口。

Mac
Linux

macOS 上的输出示例：

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.

找到的端口为：/dev/tty.usbmodem575E0032081，对应你的 leader arm 或 follower arm。

teleoperation

确定正确的端口后，你可以直接使用 leader arm teleoperation follower arm。

Mac
Linux

无相机 teleoperation

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=<your_follower_port> \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=<your_leader_port> \
  --teleop.id=omx_leader_arm

在 teleoperation 过程中，leader arm 的运动会由 follower arm 实时镜像。OMX 已预先配置好，无需任何 calibration 步骤即可立即开始 teleoperation。

带相机 teleoperation

你也可以通过为 follower arm 提供相机配置，在 teleoperation 期间启用相机输入。

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=<your_follower_port> \
  --robot.id=omx_follower_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --teleop.type=omx_leader \
  --teleop.port=<your_leader_port> \
  --teleop.id=omx_leader_arm \
  --display_data=true

启用相机后，相机画面将实时显示并与机器人 state 同步。此设置适用于视觉监控，也可在之后复用于演示录制和模仿学习。

恭喜 🎉，你的机器人已经准备好自主学习一项任务了。

如果你有任何问题或需要帮助，请在 Discord 上联系我们。

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