OpenArm

OpenArm 是一款开源的 7DOF 仿人机械臂，专为具身人工智能（physical AI）研究和部署而设计。

要获得你的 OpenArm（成品或 DIY），并加入全球社区，请在 openarm.dev 浏览全球经过验证和认证的制造商。

独特之处

• 人体尺度设计：OpenArm 采用类人体比例设计，针对身高约 160-165cm 的人进行缩放。这在实用伸展范围和可控惯量之间取得了最佳平衡，从而实现安全、灵敏的操作。

• 安全至上架构：OpenArm 采用 QDD 可反向驱动电机和高柔顺性设计，优先保障安全的人机交互，同时为真实世界任务保持实用的有效载荷能力（峰值 6.0kg / 标称 4.1kg）。

• 为耐用而造：关键结构部件采用铝和不锈钢制造，确保在重复数据采集和持续研究使用中的稳健性能。

• 完全可获取与可搭建：从 CNC 零件、3D 打印外壳到电气布线，每个组件都设计为可供研究人员和实验室购买和搭建，并提供完整的制造数据。

• 实用且价格亲民：整套双臂系统只需 6,500 美元，OpenArm 以传统仿人机器人成本的一小部分，提供了研究级的能力。

平台要求

**仅限 Linux**：OpenArm 目前仅支持 Linux。CAN 总线 USB 适配器 没有 macOS 驱动，也未在 Windows 上测试过。

安全指南

在操作 OpenArm 之前，请阅读官方安全指南。要点如下：

• 牢固安装：用螺丝或夹具将机械臂固定在一个平整、稳固的表面上
• 安全距离：操作期间让身体部位和物体远离运动范围
• 防护装备：始终佩戴安全护目镜；根据需要使用额外的 PPE
• 有效载荷限制：不要超过规定的有效载荷限制（每只手臂峰值 6.0kg / 标称 4.1kg）
• 紧急停止：了解急停装置的位置和操作方法
• 定期检查：检查螺丝是否松动、机械限位是否损坏、是否有异常噪音以及接线是否破损

硬件设置

请遵循官方 OpenArm 硬件文档 了解：

• 物料清单与采购
• 3D 打印说明
• 机械组装
• 电气接线

硬件仓库可在 github.com/enactic/openarm 获得。

CAN 总线设置

OpenArm 通过 CAN 总线与 Damiao 电机通信。将 CAN 总线 USB 适配器插入 Linux PC 后，请按照 Damiao 电机与 CAN 总线指南 配置接口。

快速设置：

# Setup CAN interfaces
lerobot-setup-can --mode=setup --interfaces=can0,can1

# Test motor communication
lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0,can1

安装 LeRobot 🤗

请遵循我们的安装指南，然后安装 Damiao 电机支持：

pip install -e ".[damiao]"

用法

follower arm（机器人）

lerobot-calibrate \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_openarm_follower

leader arm（teleoperator）

leader arm 用于 teleoperation——通过手动移动它来控制 follower arm。

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_openarm_leader

teleoperation

要使用主从控制 teleoperation OpenArm：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_follower \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_leader

双臂 teleoperation

要 teleoperation 带有两个 leader arm 和两个 follower arm 的双臂 OpenArm 设置：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=bi_openarm_follower \
    --robot.left_arm_config.port=can0 \
    --robot.left_arm_config.side=left \
    --robot.right_arm_config.port=can1 \
    --robot.right_arm_config.side=right \
    --robot.id=my_bimanual_follower \
    --teleop.type=bi_openarm_leader \
    --teleop.left_arm_config.port=can2 \
    --teleop.right_arm_config.port=can3 \
    --teleop.id=my_bimanual_leader

录制数据

要在 teleoperation 期间录制 dataset：

lerobot-record \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_follower \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_leader \
    --repo-id=my_hf_username/my_openarm_dataset \
    --fps=30 \
    --num-episodes=10

配置选项

follower arm 配置

leader arm 配置

电机配置

OpenArm 使用 Damiao 电机，默认配置如下：

故障排查

电机无响应

1. 检查电源连接
2. 检查 CAN 接线（CAN-H、CAN-L、GND）
3. 运行诊断：lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0
4. 更多细节请参见 Damiao 故障排查指南

找不到 CAN 接口

确保 CAN 接口已配置：

ip link show can0

资源

• OpenArm 官网
• OpenArm 文档
• OpenArm GitHub
• 安全指南
• Damiao 电机与 CAN 总线