第三方机器人与 teleoperator

LeRobot 生态远不止其官方支持的硬件。得益于 LeRobot 的插件架构，社区为各种机械臂和 teleoperator 构建了集成——从工业机械臂到经济实惠的爱好者平台、VR 头显、触觉设备以及完整的机械臂加 teleoperator 套件。本页展示了社区维护的集成，可用于 teleoperation、数据采集和 policy deployment。

这些项目由第三方开发和维护。有关安装说明、硬件要求和支持，请参阅各自的仓库。

即插即用插件通过包名自动发现：LeRobot 会导入任何已安装的、以 lerobot_robot_ 或 lerobot_teleoperator_ 为前缀的包。安装后，可直接在任何 LeRobot 命令中引用插件注册的 type（参见其 README——它可能与包名不同）：

pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>

lerobot-record \
    --robot.type=<robot_name> \
    --teleop.type=<teleoperator_name> \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
    --dataset.num_episodes=5

⚠️ 标记的是 LeRobot 的分叉/扩展项目。它们可能需要自定义设置，而非在未修改的安装上直接使用。所有其他条目均为即插即用插件。

工业与协作机械臂

项目描述
lerobot-robot-xarm来自 UFACTORY 的 xArm 协作机械臂系列插件。
lerobot_lebai来自 Lebai 的六轴协作机械臂插件。
LeFranX ⚠️用于 Franka 研究机械臂的 LeRobot 扩展，与 RobotEra XHand 手部搭配用于 VR teleoperation。

Universal Robots UR5e

项目描述
UR5e-LeRobot ⚠️用于 Universal Robots UR5e 的 LeRobot 扩展，支持单臂和双臂。
lerobot_ur5e_auto ⚠️用于移动式 Universal Robots UR5e 的 LeRobot 扩展，在最少监督下添加大规模自动化采集。
lerobot_robot_ur5e用于 Universal Robots UR5e 的插件，搭配 Robotiq gripper，通过 RTDE 控制。

研究与学习机械臂

项目描述
lerobot_trossen来自 Trossen Robotics 的 WidowX 和 ALOHA 风格机械臂插件。

AgileX Piper

项目描述
lerobot_robot_piper (AgRobotics Research)用于 AgileX Piper 机械臂的插件。
lerobot_robot_piper (WeGo Robotics)用于 AgileX Piper 机械臂的插件，支持多臂 teleoperation、安全限制和 GUI 工具。

经济型与爱好者机械臂

项目描述
fashionstar-lerobot-robot-cello来自 FashionStar 的 StarAI Cello 6+1 自由度机械臂插件。
fashionstar-lerobot-robot-viola来自 FashionStar 的紧凑型 StarAI Viola 6+1 自由度机械臂插件。

服务、移动与实用机器人

项目描述
lerobot-robot-ugo-pro来自 ugo 的 ugo Pro 双臂服务机器人插件。
lerobot_robot_lekiwi_pincopen用于搭载 PincOpen gripper 的 LeKiwi 移动操作机器人插件。
lerobot-robot-dummy模拟机器人以在没有硬件的情况下进行采集的插件。对调试很有用

teleoperator

VR 与 action 控制器

项目描述
lerobot-teleoperator-teleop通过 WebXR 将手机或 VR 头显变为 teleoperator 的插件，封装了开源 teleop 库。
lerobot-teleoperator-spacemouse用于 3Dconnexion SpaceMouse 的插件，为 SO-ARMS 机器人提供逆运动学。
vr-teleop-kit通过 Meta Quest（WebXR）遥操作机械臂的插件，依赖 URDF 描述进行逆运动学。
lerobot-teleoperator-pico4用于 PICO 4 VR 头显的插件，附带无控制器的 手部追踪变体。

leader arm

项目描述
lerobot_teleoperator_gello用于 7 自由度 GELLO teleoperator 的插件。
lerobot_teleoperator_yamactiveleader来自 I2RT 的主动式 YAM teleoperator 插件，是一款双向力反馈机械臂。
lerobot_teleoperator_omy来自 ROBOTIS 的 OMY-L100 6 自由度 teleoperator 插件。
lerobot-teleoperator-pipermate用于 PiperMate teleoperator（FashionStar UART 舵机）的插件，驱动 AgileX Piper 机械臂。

触觉设备

项目描述
lerobot_teleoperator_inverse3用于 Haply Inverse3 触觉设备的插件，添加力反馈 teleoperation。
lerobot_teleoperator_omega7用于 Force Dimension omega.7 触觉设备的插件，添加力反馈 teleoperation。

网络与远程

项目描述
lerobot-teleoperator-livekit通过 LiveKit Portal（WebRTC）接收 teleoperation 命令以进行远程控制的插件。

完整套件（机器人 + teleoperator）

项目描述
lerobot-arx5用于 ARX5 机械臂的插件：lerobot-arx5 机械臂及其 lerobot-teleoperator-arx5 遥操作机械臂。
Nextis-AIRA-3D来自 Nextis 的 7 自由度机械臂插件：机械臂 aira_follower 和遥操作机械臂 aira_leader。
lerobot_yam来自 I2RT 的 YAM 机械臂插件套件：机械臂 yam_follower 和遥操作机械臂 yam_leader。
trlc-dk1来自 The Robot Learning Company 的开发套件插件：单臂和双臂的 follower arm/teleoperator 类型。
hex_lerobot_drivers用于 HEXFELLOW 设备的插件套件：机器人、teleoperator 和相机（参见 相机与传感器）。
lerobot-robot-nexarm-follower来自 Hiwonder 的 NexArm 插件：机械臂 及其配套的 遥操作机械臂。

ROS 2 桥接

项目描述
leros2将 ROS 2 话题和 action 桥接到 LeRobot 机器人和 teleoperator 的插件。
lerobot_robot_ros2_zenoh通过 Zenoh 发布/订阅传输将 ROS 2 机器人桥接到 LeRobot 的插件。

贡献

构建了自己的 LeRobot 硬件集成？插件系统让添加新机器人和 teleoperator 变得简单——请查看 自带硬件 指南开始使用，并与社区分享你的项目！

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